📅 日期2026-06-28

📊 统计1 个仓库 · 5 个提交 · +743 行 · -193 行

📝 今日小结

控制侧专注鲁棒性:随机扰动、RMA 策略、363 维膨胀 TCN 逐级加码,速度外环也补上了 PID 微分项并全量重调。

📦 dkjsiogu/stm32h750-flight-control · stm32h750-flight-control

连续四刀都在加固控制:提升随机扰动鲁棒性、扩展 RMA 策略与估计器、加入 363 维膨胀 TCN 策略,最后给 PID 速度外环加微分项并重调增益,顺带记录了静态反解候选训练。

✅ 提交 614ade8 · 提交者 dkjsiogu · 04:22

control: 提升随机扰动鲁棒性 / improve randomized disturbance robustness

📄 文件统计

项目数量
新增137
修改9
删除48
  • README.md · +5/-4
  • helloagents/CHANGELOG.md · +3/-0
  • include/flight_control/control/speed_controller.hpp · +8/-8
  • include/flight_control/control/torque_controller.hpp · +32/-3
  • include/flight_control/model/model_adapter.hpp · +9/-1
  • src/app/flight_application.cpp · +5/-1
  • src/control/torque_controller.cpp · +40/-8
  • src/model/generated_policy.cpp · +25/-21
  • src/model/model_adapter.cpp · +10/-2

✅ 提交 b573440 · 提交者 dkjsiogu · 04:44

control: 扩展RMA策略与估计器鲁棒性 / expand RMA policy and estimator robustness

📄 文件统计

项目数量
新增414
修改15
删除66
  • README.md · +6/-6
  • helloagents/CHANGELOG.md · +16/-0
  • helloagents/modules/flight_control_stack.md · +5/-4
  • include/flight_control/config.hpp · +2/-2
  • include/flight_control/control/speed_controller.hpp · +16/-16
  • include/flight_control/control/torque_controller.hpp · +2/-2
  • include/flight_control/data/flight_types.hpp · +1/-1
  • include/flight_control/estimation/state_estimator.hpp · +50/-2
  • include/flight_control/model/adaptive_tcn_policy.hpp · +2/-2
  • include/flight_control/model/model_adapter.hpp · +30/-0
  • src/estimation/state_estimator.cpp · +83/-8
  • src/model/adaptive_tcn_policy.cpp · +44/-0
  • src/model/generated_policy.cpp · +43/-20
  • src/model/model_adapter.cpp · +73/-3
  • tests/flight_control_tests.cpp · +41/-0

✅ 提交 d17f6f8 · 提交者 dkjsiogu · 05:01

control: 加入363维膨胀TCN策略 / add 363-dim dilated TCN policy

📄 文件统计

项目数量
新增111
修改6
删除48
  • README.md · +5/-5
  • helloagents/CHANGELOG.md · +12/-0
  • helloagents/modules/flight_control_stack.md · +3/-2
  • include/flight_control/model/adaptive_tcn_policy.hpp · +5/-4
  • src/model/adaptive_tcn_policy.cpp · +40/-1
  • src/model/generated_policy.cpp · +46/-36

✅ 提交 04abe40 · 提交者 dkjsiogu · 05:25

control: 加入PID速度外环微分项并全量重调增益 / add PID derivative term and retune speed controller

📄 文件统计

项目数量
新增68
修改7
删除30
  • README.md · +5/-5
  • helloagents/CHANGELOG.md · +12/-0
  • helloagents/modules/flight_control_stack.md · +1/-1
  • include/flight_control/control/speed_controller.hpp · +24/-16
  • include/flight_control/control/torque_controller.hpp · +2/-2
  • src/control/speed_controller.cpp · +22/-4
  • src/model/generated_policy.cpp · +2/-2

✅ 提交 84688f1 · 提交者 dkjsiogu · 06:43

docs: 记录静态反解候选训练 / document static inverse candidate training

📄 文件统计

项目数量
新增13
修改3
删除1
  • README.md · +1/-1
  • helloagents/CHANGELOG.md · +11/-0
  • helloagents/modules/flight_control_stack.md · +1/-0